知否知否
腊八节
今年的腊八节是
2019年1月13日
星期日
对，没错！就是今天！
腊八节，俗称“腊八” ，即是农历十二月初八，古人有祭祀祖先和神灵、祈求丰收吉祥的传统，一些地区有喝腊八粥的习俗。
每逢腊八，耳边都会响起
“小孩小孩你别馋，过了腊八就是年。
腊八粥，吃几天，沥沥拉拉二十三。”
腊八至，
“年”味是越来越浓啦~
腊八粥
腊八粥，是一种在腊八节用多种食材熬制的粥，也叫做七宝五味粥。
古时每逢农历十二月初八，中国民间流传着吃“腊八粥”（有的地方是“腊八饭”）的风俗。
在河南，腊八粥又称“大家饭”，是纪念民族英雄岳飞的一种节日食俗。
一碗腊八粥，一份暖心的陪伴。
腊八节，有粥，亦有我
一碗腊八粥或许很普通
熬粥的配料大同小异
但下面这些“秘方”却不是人人都知道的哦！
为什么机器人三维太阳集团城网址99aacom在切割同一个工件时切割质量会有差别？
切直线或者大边的效果好,但是切割拐角或者小孔时效果就会差很多,严重时还会有刮渣现象?
01
机器人结构原因
六轴机械手的机械结构是六轴串联结构，六个轴每个轴的减速机都有精度误差。
在机械手走直线轨迹时六轴变换角度小所以切割的质量好，而在实行圆弧轨迹或一些需要大角度变换时的质量就会明显下降。
02
机器人力矩原因
不同的姿态切割质量为什么会有不同的效果，是因为力臂与负载的问题导致，不同的姿态力臂长度不一样所以会出现不同的切割效果。
解决方法
01
改善切割工艺(切割材质、速度、气体压力、气体种类等)
一般在拐角的地方机械手过圆弧顶点时停留时间比较长，在这里大家一般采用降速，降功率，实时调整气压。降速为了减小机械手抖动，降功率是为了减小过烧，再加上气压实时调节配合速度功率的实时调整，所以拐角过烧的问题能得到很好改善。如果还涉及到碳钢,不锈钢,铝等不同材料的,大家可以通过增加高压比例阀等相关配件解决不同切割板材的气压实时调节问题。
02
在工装方面下功夫
针对具体工件做合适的工装,不要将工装放在行程极限位置,应将工件切割路径尽量多的放在机械手能够"舒适"切割的位置。另外针对一些管件或孔的切割让工件旋转而机器人保持不动或少动。
03
调整机器人姿态
操作人员要通过"手工示教"调整机器人姿态,合理分配每个轴转动的角度,对于精度要求高的位置机器人姿态要尽量"舒服",切割时联动的轴尽量要少。
腊月至，感谢一年相随
来年斯塔克将继续与诸位同行，风雨同“粥”
最后，腊八节，愿你诸事“粥”全！